En España, se empezó a señalizar rutas antes del año 1972, en numerosos puntos de la Peninsula pero su carácter era meramente local.
Cuando en el año 1972 llego el escrito de la Association de Tourisme Pédestre de París a la Federación Española de Montañismo en el que pidió la continuación del itinerario europeo E-4 desde la frontera en Puigcerdá (Cataluña) hasta la parte meridional de la península ibérica.
Para dar una respuesta a la solicitud se creó el Comité de Senderismo por iniciativa de Enric Aguadé Sans y Joan Culle. En asamblea anual la Federación a finales del año 1972 en León se analizo la propuesta, el encargo se comunico a la Federación Catalana de Montañismo.
El 1.er. Plan de Senderos, se creo en el año 1973 y se adopto la señalización francesa. Por primera vez en la historia se comenzaría a señalizar las sendas.
El 2 de marzo del año 1975 se realiza la primera marca roja y blanca.Los artistas de dicha pintada fueron Enric Aguadé Sans y Joan Cullell , esta se realizo en Tivissa (Tarragona, España), perteneciente al GR-7, que hoy en día se extiende hasta Tarifa y forma parte de dicho itinerario europeo E-4.
Los años 1972, 1973 y 1974 fueron los años dorados del senderismo en España y sin duda
Aguadé su protagonista más destacado.
Los años 70 fueron la niñez de nuestro senderismo y comenzaron a surgir las diferentes federaciones que fueron apareciendo sin ayudas,sus creadores pusieron las ganas y el esfuerzo y fueron poco a poco creciendo. Los Pirineos (Cataluña, Huesca, Navarra y País Vasco) la zona pionera del momento.
Los años 80 el movimiento senderista se contagio en la Comunidad de Madrid y de Valencia. Aparecen los senderos GR y a finales de la década España tiene 8027 km de senderos marcados. El reinado de Cullel finaliza y Domingo Pliego pasa a dirigir el senderismo federativo.
Los años 90 fue la década del estallido del sendrismo. La población se hace eco y el senderismo se populariza en toda la Península. Los senderos PR surgen y miles de kilómetros son señalizados por toda la península.
En el año 1997 el Pais Vasco es la primera comunidad que decide mediante un Decreto regular la la señalización de senderos en su territorio.
En el Puerto de Navacerrda, se realiza el primer curso de Técnicos de Senderos en el año 1997.
En la actualidad los senderos son unos 60000km, señalizados y repartidos en zona peripirenaica (País Vasco, Navarra, Huesca, Cataluña), costa mediterránea norte (Valencia, Castellón, Tarragona y Barcelona), Cordillera Cantábrica (Asturias, León, Palencia, Burgos y Cantabria), centro (Madrid y Ávila) y sudeste (Almería y Granada).
Las homologaciones de los senderos en este momento pertenecen a las federaciones territoriales de montaña. El senderismo sigue en una constante evolución y cada día sigue aumentando el numero de participantes de este deporte no competitivo.